Você pode se inscrever em um Topic utilizando o método Subscribe de TsgcWSPClient_MQTT. Este método tem os seguintes parâmetros:
Topic: é o nome do tópico a ser assinado.
QoS: um dos 3 níveis de QoS (nem todos os brokers suportam os 3 níveis). Se não especificado, usa mtqsAtMostOnce. Leia mais sobre Níveis de QoS.
SubscribeProperties: se MQTT 5.0, são propriedades adicionais sobre as inscrições.
MQTT.Subscribe('topic1', mtqsAtLeastOnce);
oProperties := TsgcWSMQTTSubscribe_Properties.Create;
oProperties.SubscriptionIdentifier := 1234;
oProperties.UserProperties.Add('name=value');
MQTT.Subscribe('topic1', mtqsAtMostOnce, oProperties);